王阳明经典诠释的历程指他对儒家经典研究的经历。经典诠释的前提是熟读或熟悉经典之后才开始，如果寻找带有指标意义的事件，那么应该以龙场悟道开始，到天泉证道结束，这一段大体代表经典诠释的时期。他的主要经学思想都在此时通过诠释经典提出并展开加以系统化。
一 经典诠释奠基时期
王阳明经典诠释时期始于龙场，龙场悟道是理解其经典诠释时期的关键，它开启了经典诠释，也可视为经典诠释的奠基时期。
正德元年（公元1506年），时任兵部主事的王阳明因替戴铣洗冤而批评时政，得罪明武宗、宦官刘瑾，被贬为贵州龙场驿（今贵州修文县）驿丞。在赴谪途中，历尽险阻，占卜筮得《易经》“明夷”，有诗云：“险夷原不滞胸中，何异浮云过太空！夜静海涛三万里，月明飞锡下天风。”
王阳明：《泛海》，《王阳明全集（新编本）》第三册，浙江古籍出版社2010年版，第722页。表现了不畏艰危的胸怀。他在决意去贵州之前回南京省亲，又至钱塘与徐爱等三友道别，向他们道出自己的期许：“天将降大任于是人，必先违其所乐而投之于所不欲，所以衡心拂虑而增其所不能。”
王阳明：《别三子序》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第242页。到达龙场后，他面对现实，引《中庸》“君子素其位而行，不愿乎其外。素富贵，行乎富贵；素贫贱，行乎贫贱；素患难，行乎患难；君子无入而不自得焉。”
王阳明：《与王纯甫书》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第167页。以为君子只求就现在所处的地位，来做他应该做的事，不希望去做本分以外的事，既来之则安之，在此地安于现状，自有一番作为。对于当地的艰苦条件，他表现得十分达观，引《论语》言：“子欲居九夷。或曰：陋，如之何？子曰：君子居之，何陋之有？”
王阳明：《何陋轩记》，《王阳明全集（新编本）》第三册，第933页。自比君子，君子所居住自然条件虽然简陋或生活艰苦，但精神上有所追求有所发明，却是富丽辉煌的。又作诗云：“投荒万里入炎州，却喜官卑得自由。心在夷居何有陋？身虽吏隐未忘忧。”
王阳明：《龙冈漫兴五首之一》，《王阳明全集（新编本）》第三册，第741页。虽然身居遥远的蛮荒之地，但乐观自由，虽受不白之冤，仍忧国忧民。
王阳明早年困于格竹子，又迷于佛老二氏，带着困惑与迷茫踏上了去龙场的道路，而“后至龙场，又觉二氏之学未尽。履险处危，困心衡虑，又豁然见出这头脑来，真是痛快，不知手舞足蹈。此学数千百年，想是天机到此，也该发明出来了。此必非某之思虑所能及也。”
王阳明：《阳明先生遗言录》，《王阳明全集（新编本）》第五册，第1606页。他在龙场如此痛快是因为悟道，即体悟儒家经典之道，主要有以下几方面：
第一，心即理与格物致知。正德三年（公元1508年），在贵阳龙场，王阳明始悟格物致知。正如《年谱》载：龙场地处在贵州西北万山丛棘中，蛇虺魍魉，蛊毒瘴疠，与居夷人鸟夬舌难语，可用语言交流的大都是中土亡命之士。当地人没有居所，他开始教他们盖房而居。宦官刘瑾当政，他虽然能超脱得失荣辱，但生死一念尚觉未化，于是为石墩自誓：“吾惟俟命而已！”日夜端居澄默，以求静一；久之，胸中洒洒。而从者皆病，自析薪取水作糜饲之；又恐其怀抑郁，则与歌诗；又不悦，复调越曲，杂以诙笑，始能忘其为疾病夷狄患难也。因念：“圣人处此，更有何道？”忽中夜大悟格物致知之旨，寤寐中若有人语之者，不觉呼跃，从者皆惊。始知圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也。于是以默记《五经》之言证之，莫不吻合，因著《五经臆说》。
钱德洪：《年谱》成化十八年条，《王阳明全集（新编本）》第四册，第1234页。
他在《朱子晚年定论序》中讲“居夷处困，动心忍性之余，恍若有悟”，致王纯甫写道：“及谪贵州三年，百难备尝，然后能有所见，始信孟氏‘生于忧患’之言非欺我也。”
王阳明：《与王纯甫书（壬申）》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第166-167页。又致希渊：“往年区区谪官贵州，横逆之加，无月无有。迄今思之，最是动心忍性、砥砺切磋之地。”
王阳明：《寄希渊（己卯）》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第172页。王阳明就是那个天将降大任于斯之人，历史赋予他创造使命，要肩负起这一使命就必须在艰苦的环境中磨炼体魄与心志。在贵州龙场条件艰苦，他体悟到格物致知的宗旨，就是“吾性自足”，即不是舍心求事物之理，而是求事物之理于心中，这就是心即理之说。可以说他是在心即理基础上谈论格物，格物是心中之物，由此来看，“向之求理于事物者误也”，把心与理一分为二是错误的。圣人之道，吾性自足，即吾心自足，所谓心即理，理不在事物之中而在心中，天赋人之本性即所谓的善，对于人来说是与生俱来而且充足，无需向外苦苦求索，反身本心即可。这里讲的“忽中夜”并非突然，而是他长期困于格物或者说思索的结果，是量积累到一定程度后的质变。当然他对此忽然悟道还不放心，取儒家经典试图获得理论证明，所谓道在经中，这一发明是对经典的诠释。
第二，道在经中，以经求道，这一点尤其体现在《五经臆说》之作。他于正德三年（公元1508年）写序说：“得鱼而忘筌，醪尽而糟粕弃之。鱼醪之未得，而曰是筌与糟粕也，鱼与醪终不可得矣。《五经》，圣人之学具焉。然自其已闻者而言之，其于道也，亦筌与糟粕耳。窃尝怪夫世之儒者求鱼于筌，而谓糟粕之为醪也。夫谓糟粕之为醪，犹近也，糟粕之中而醪存。求鱼于筌，则筌与鱼远矣。龙场居南夷万山中，书卷不可携，日坐石穴，默记旧所读书而录之。意有所得，辄为之训释。期有七月而《五经》之旨略遍，名之曰《臆说》。盖不必尽合于先贤，聊写其胸臆之见，而因以娱情养性焉耳。则吾之为是，固又忘鱼而钓，寄兴于曲糵，而非诚旨于味者矣。呜呼！观吾之说而不得其心，以为是亦筌与糟粕也，从而求鱼与醪焉，则失之矣。”
王阳明：《五经臆说序（戊辰）》，《王阳明全集（新编本）》第三册，第917-918页。用他的话说，此书共四十六卷，《五经》各为十卷，而《礼》说尚多缺，仅六卷。遗憾的是此书亡佚，只留下若干条，由弟子收入遗书中。
正德二年（公元1507年），他在给弟子书信就对经典离道而流于训诂、辞章之学予以批评，“六经分裂于训诂，支离芜蔓于辞章举业之习，圣学几于息矣。”
王阳明：《别三子序（丁卯）》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第241页。《五经臆说序》中的“得鱼而忘筌”源自《庄子·外物》：“筌者所以在鱼，得鱼而忘筌；蹄者所以在兔，得兔而忘蹄；言者所以在意，得意而忘言。”醪糟用尽之后被当成糟粕扔掉，喻指事情成功以后就忘了本来依靠的东西，但事未成则不应舍弃所依靠的东西。以此比喻儒家的经典与道的关系，儒家经典对于掌握圣人之道来说也不过是醪糟，但他不赞同把作为醪糟的经典仅当成糟粕，醪糟与糟粕有所不同，前者是达于圣人之道的工具，后者则无用。这说明道在经中，但也不能教条化或墨守陈规，即所谓的“求鱼于筌”，局限于经注，这样经是经道是道，彼此离开更远。他的基本主张是经道合一，道在经中，以经求道。基于此，在当时的条件下，无经书可读，他则通过回忆把握以前所学经书要旨，有所得后加以诠释，成《五经臆说》。此书并不完全符合先贤的经注，但却有创见。
第三，始论知行合一。关于这方面的记载，《年谱》有两条。正德四年（公元1509年）条载：提学副使席书聘主贵阳书院，“是年先生始论知行合一。始席元山书提督学政，问朱陆同异之辨。先生不语朱陆之学，而告之以其所悟。书怀疑而去。明日复来，举知行本体证之五经诸子，渐有省。往复数四，豁然大悟，谓‘圣人之学复睹于今日；朱陆异同，各有得失，无事辩诘，求之吾性本自明也。’”
钱德洪：《年谱》正德四年条，《王阳明全集（新编本）》第四册，第1235页。陈荣捷认为，此条载《年谱》正德四年（公元1509年）四月，词句稍异，而意旨全同。但明谓“后”徐爱因未会知行合一之训，请决于阳明。非谓此对语录为是年是月之事也。陈来说：“《年谱》以徐爱所录知行合一之论为在壬申冬南下舟中论学语，然录中言‘与宗贤、惟贤往复辩论，未能决，以问于先生’，则所录亦非皆是舟中所论。”《有无之境——王阳明哲学的精神》，三联书店2009年版，第107页。正德五年（公元1510年）条载：“悔昔在贵阳举知行合一之教，纷纷异同，罔知所入。”
钱德洪：《年谱》正德五年条，《王阳明全集（新编本）》第四册，第1236页。 阳明自己也曾回忆说：“吾居龙场时，夷人言语不通，所可与言者中土亡命之流。与论知行之说，更无抽挌。久之，并夷人亦欣欣相向。及出与士夫言，反多纷纷同异，拍挌不入。”
王阳明：《传习录拾遗》，《王阳明全集（新编本）》第五册，第1550页。钱德洪《刻文录叙说》引阳明的话说：“吾始居龙场，乡民言语不通，所可与言者乃中土亡命之流耳；与之言知行之说，莫不忻忻有入。久之，并夷人亦翕然相向。及出与士夫言，则纷纷同异，反多捍格不入。何也？意见先入也。”
钱德洪：《刻文录叙说》，《王阳明全集（新编本）》第六册，第2088页。综上所述有以下几点值得注意。其一，王阳明在贵阳龙场始揭知行合一之教，但未能得到积极响应，反而遭到质疑。他当时与土人相处似很融洽，与士大夫反而有距离。他与当地土人讲知行之说得到认同，可能因为那里的人闭塞，不知有异说，而与士大夫讲知行之说却建议不统一，议论纷纷，其原因是“意见先入”，这里虽未说明，恐朱熹的知行之说有影响，而这成为他创发知行合一说的动机。后来在北京，知行话头也不常提起，因为当时始悟格物致知之旨，发明吾性自足，静坐收心而非知行合一，真正系统研究知行合一是在以后。其二，知行合一的重点是知行本体，即知行合一是知行本身或内在的需要，提出知行合一之后又“征之五经诸子”，尤其是五经，再次说明他依据经典发明圣道。其三，他所理解的知行合一属于道德伦理范围，主要讲道德说教与实践的关系，涉及心理活动与行为等。
第四，萌发良知思想。良知及致良知虽然是以后明确提出来的，但龙场的经验至关重要，此一时王阳明心中已经蕴育，只是没有论述。如他所说：“吾良知二字，自龙场以后，便已不出此意。只是点此二字不出。于学者言，费却多少辞说。今幸见出此意。一语之下，洞见全体，真是痛快，不觉手舞足蹈。学者闻之，亦省却多少寻讨功夫。学问头脑，至此已是说得十分下落。但恐学者不肯直下承当耳。”又“某于良知之说，从百死千难中得来，非是容易见得到此。此本是学者究竟话头，可惜此理沦埋已久。学者苦于闻见障蔽，无人头处，不得已与人一口说尽。但恐学者得之容易，只把作一种光景玩弄，孤负此知耳。”
王阳明：《传习录拾遗》，《王阳明全集（新编本）》第五册，第1548-1549页。正德三年（公元1508年）王阳明被贬至贵州龙场，从百死千难中悟得良知之说，即经历了龙场所谓“居夷处困”之后才悟得来，良知在龙场之后萌发，经不断锤炼，愈来愈完善。揭示良知可谓洞见心体，为阳明贡献所在，他毫不掩饰自己发现良知的喜悦之情。良知即是心之本体，属于内在，无需外在工夫，或直下或当下，反省内寻，自然悟得，借用禅语把良知视为究竟话头，说话的端绪，也即一切都要从良知谈起。如果埋没良知，则无从谈起，良知是王阳明经学思想的基础。钱德洪说：“谪居龙场，衡困拂郁，万死一生，乃大悟‘良知’之旨。”
钱德洪：《阳明先生年谱序》，《王阳明全集（新编本）》第四册，第1372页。又说：先师“至龙场，再经忧患，而始豁然大悟‘良知’之旨。自是出与学者言，皆发‘诚意’‘格物’之教。”
钱德洪：《答论年谱书》，《王阳明全集（新编本）》第四册，第1394页。诚意格物之教的系统阐释是在发明良知之后。
二 经典诠释发展时期
所谓经典诠释发展时期，指王阳明龙场悟道之后，其经学思想在此时全面铺陈开来，多度发展。
正德六年（公元1511年）十二月，王阳明升南京太仆寺少卿，便道归省，与徐爱论《大学》宗旨。听了王阳明一番议论，徐爱踊跃痛快，如狂如醒者数日，胸中混沌复开。仰思尧、舜、三王、孔、孟千圣立言各有不同，宗旨一致。正德十三年（公元1518年）七月，刻古本《大学》。至是他回军休士，始得专意于朋友，日与发明《大学》本旨，指示入道之方。他在龙场时，疑朱子《大学章句》非圣门本旨，手录古本，伏读精思，始信圣人之学本来简易明白。《大学》止为一篇，原无经传之分，格致本于诚意，原无缺传可补，以诚意为主，而为致知格物之功。至是录刻成书，“去分章而复旧本，傍为之什，以引其义。”
王阳明：《大学古本序（戊寅）》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第259页。正德十四年（公元1519年），论《大学》辄持旧见，称“《大学》旧本之复，功尤不小。”
王阳明：《答方叔贤（己卯）》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第188页。湛若水寄示《学庸测》，叔贤寄《大学》、《洪范》。王阳明分别致信若水、叔贤，说：“‘随处体认天理’是真实不诳语，鄙说初亦如是，及根究老兄命意发端处，却似有毫厘未协，然亦终殊途同归也。修齐治平，总是格物，但欲如此节节分疏，亦觉说话太多。且语意务为简古，比之本文反更深晦。”“莫若浅易其词，略指路径，使人自思得之，更觉意味深长也。
王阳明：《答甘泉（辛巳）》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第194页。又“道一而已。论其大本一原，则《六经》、《四书》无不可推之而同者，又不特《洪范》之于《大学》而已。”
王阳明：《答方叔贤（辛巳）》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第197页。 强调格物及《大学》古本的重要性。
正德六年（公元1511年），王阳明升文选清吏司员外郎，送湛若水奉出使安南。王阳明升迁南京时，湛若水与黄绾言于杨一清，改留吏部。职事闲暇，他们开始在一起讨论，甚至吃住在一起，相互期待对学术有所促进。至此，湛若水出使安南封国，王阳明唯恐圣学难明而容易产生遗惑，人生分别容易而相会困难，因此作文以相赠。在此，他提出儒家道统说：“颜子没而圣人之学亡。曾子唯一贯之旨传之孟轲，终又二千余年而周、程续。自是而后，言益详，道益晦；析理益精，学益支离无本，而事于外者益繁以难。盖孟氏患杨、墨；周、程之际，释、老大行。今世学者，皆知尊孔、孟，贱杨、墨，摈释、老，圣人之道，若大明于世。然吾从而求之，圣人不得而见之矣”，而“世之学者，章绘句琢以夸俗，诡心色取，相饰以伪，谓圣人之道劳苦无功，非复人之所可为，而徒取辩于言词之间。古之人有终身不能究者，今吾皆能言其略，自以为若是亦足矣，而圣人之学遂废。则今之所大患者，岂非记诵词章之习！而弊之所从来，无亦言之太详、析之太精者之过欤！夫杨、墨、老、释，学仁义，求性命，不得其道而偏焉，固非若今之学者以仁义为不可学，性命之为无益也。居今之时而有学仁义，求性命，外记诵辞章而不为者，虽其陷于杨、墨、释之偏，吾独且以为贤，彼其心犹求以自得也。夫求以自得，而后可与之言学圣人之道。”
王阳明：《别湛甘泉序（壬申）》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第245-246页。并自以为肩负着弘扬儒学的使命，自谓幼不问学，陷溺于邪僻多年，后又究心于佛老二氏之学，再次误入歧途。赖天之灵，因有所觉，开始沿着周、程之说求孔门正学，如果有所得，愿与志同道合者一起努力，尤其愿与湛若水复兴儒学而共同努力。
王阳明经典诠释的思想形成离不开朱熹，科举时期系统学习过朱熹的学说，后来在实践中对其产生质疑，有所反思，对于理学史上的朱陆异同发表己见。早在正德六年（公元1511年）任吏部验封清吏司主事时，他就讨论过朱熹、陆九渊之学，其学术路数明显倾向陆九渊，为其打抱不平。正德十三年（公元1518年）七月，他把撰成的《朱子晚年定论》付梓，此书的宗旨在于取朱子晚年悔悟之说，集为《定论》，聊藉以解纷。对于陆九渊，他予以推崇。正德十五年（公元1520年），他为陆象山文集写序，称“圣人之学，心学也”
王阳明：《象山文集序（庚辰）》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第260页。。孟子之学即是心学，而陆九渊为孟子正传。正德十六年（公元1521年）正月，他以为陆九渊得孔、孟正传，其学术久抑而未彰，文庙尚缺配享之典，子孙未沾褒崇之泽，牌行抚府金溪县官吏，将陆氏嫡派子孙，仿各处圣贤子孙事例，免其差役；有俊秀子弟，具名提学道送学肄业。
钱德洪认为，象山与晦翁同时讲学，自天下崇朱说，而陆学遂泯。先生刻《象山文集》，为序以表彰之。席元山尝闻先生论学于龙场，深病陆学不显，作《鸣冤录》以寄先生。称其身任斯道，庶几天下非之而不显。《年谱》辛巳条，《王阳明全集（新编本）》第四册，第1288页。
王阳明在龙场对心即理、吾性（心）自足等都有发明，作为本体的性体、心体的认识大体确立，而这些离不开功夫。在他看来，本体由功夫显现，功夫是他经学思想的重要内容，既重本体又注意到功夫，这与他提出的知行合一说是一致的。
正德四年（公元1509年）末，王阳明从贵阳回归途中在湖南辰州教人静坐功夫。他说：“前在寺中所去静坐之事，非欲坐禅入定。盖因吾辈平日为事物纷拿，未知为己，欲以此补小学收放心一段功夫耳。”又引程颢语：“才学便须知有着力处，既学便须知有着力处。”
王阳明：《与辰中诸生（己巳）》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第156页。静坐并非如佛家坐禅入定，而是补小学收放心功夫而已。又告诫诸友应从此处着力才能有进步。正德五年（公元1510年）三月，他升江西庐陵县知县，主张为政不事威刑，惟以开导人心为本，注重功夫，试图以静坐自悟性体。他后来回忆说：我昔居滁（正德八年在滁阳）时，见学者往往口耳异同之辩，无益于得，且教之静坐，一时学者亦若有悟，但久之亦渐有喜静厌动之弊。王阳明：《传习录下》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第115页。多就高明一路以求时弊。与滁阳诸生问答：或患思虑纷杂，不能强禁绝。曰：“纷杂思虑，亦强禁绝不得，只就思虑萌动处省察克治，到天理精明后，有个各付物的意思，自然静专，无纷杂之念。《大学》所谓‘知止而后有定’也。”
王阳明：《与滁阳诸生并问答语》，《王阳明全集（新编本）》第三册，第1030页。阳明在南都说：“吾年来欲惩末俗之卑污，引接学者多就高明一路，以救时弊。今见学者渐有流入空虚，为脱落新奇之论，吾已悔之矣。故南畿论学，只教学者‘存天理去人欲’为省察克治实功。”
钱德洪：《年谱》正德九年条，《王阳明全集（新编本）》第四册，第1243页。钱德洪说他“在金陵时（公元1514-1516年）已心切忧焉，故居赣时（公元1517-1518年）则教学者存天理、去人欲，致省察克治实功。”
钱德洪：《与滁阳诸生问答按语》，《王阳明全集（新编本）》第三册，第1030-1031页。在南京任鸿胪至平定江西暴动，注重功夫。正德十五年（1520），他又论动静说：“心无动静者也，故君子之学，其静也常觉，而未尝无也，故常应常寂，动静皆有事焉，是之谓集义。集义故能无祇悔，所谓‘动亦定，静亦定’者也。”又“故循理之谓静，从欲之谓动”
钱德洪：《年谱》正德十五年条，《王阳明全集（新编本）》第四册，第1289，1290页。。 注重动静工夫是这一时期的学术特色。
正德五年（公元1510年）十二月，王阳明升南京刑部四川清吏司主事，论实践之功。他与黄绾、应良论圣学久不明，学者想要做圣人必须廓清心体，使纤翳不留，真性始见，方有操持涵养之地。应良认为这很困难。钱德洪按语认为，“先生立教皆经实践，故所言恳笃若此。自揭良知宗旨后，吾党又觉领悟太易，认虚见为真得，无复向里着己之功矣。故吾党颖悟承速者，往往多无成，甚可忧也。”
钱德洪： 《年谱》正德五年条，《王阳明全集（新编本）》第四册，第1237—1238页。本体由功夫显或通过功夫达于本体，实践是其中重要的环节。
正德十三年（公元1518年）十月，王阳明举乡约。他认为，自大征后，以为民虽格面而未知格心，于是举乡约告谕父老子弟，使相警戒。同年，他致信仕德，谓“破山中贼易，破心中贼难。”
钱德洪： 《年谱》正德十三年条，《王阳明全集（新编本）》第四册，第1255页。只有格心才能破心中贼。正德十五（公元1520年）年六月，他与罗钦顺讨论《大学》，称格物为“格其心之物也，格其意之物也，格其知之物也”
王阳明：《传习录中·答罗整庵少宰书》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第83页。。九月，他与泰州王艮论致知格物，王艮悟曰：“吾人之学，饰情抗节，矫诸外；先生之学，精深极微，得之心者也。”遂反服执弟子礼，他易其名为“艮”，字以“汝止”。
钱德洪：《年谱》正德十五年条，《王阳明全集（新编本）》第四册，第1286页。格物建立在心即理基础之上，格物即格心，此为阳明格物的正解。格物立足于心，乐何尝不由心发。正德十五年（公元1520年）同月，进贤、舒芬以翰林谪官市舶，自恃博学，见王阳明问律吕。阳明不答，又问元声。回答：“元声制度颇详，特未置密室经试耳。”王阳明说：“元声岂得之管灰黍石间哉？心得养则气自和，元气所由出也。《书》云‘诗言志’，志即是乐之本；‘歌永言’，歌即是制律之本。永言和声，俱本于歌。歌本于心，故心也者，中和之极也。”舒芬遂跃然拜弟子。
同上，第1286页。
王阳明强调功夫为其经学思想的特色，其核心是本体与工夫的一致，本体即工夫的本体，工夫即本体的工夫，侧重工夫实际上是告诫本体要由工夫显现，侧重本体实际上是告诫工夫也要在本体上下，二者并没有轻重，只有角度不同而已。
三 经典诠释成熟时期
王阳明尽管自龙场回来以后已经悟得良知，但并没有想好如何论述。自正德八年（公元1513年）开始，他就意识到仅凭静坐不能解决在成圣成贤修养中所遇到的问题，龙场以来一直潜藏在心中的良知思想开始涌动萌发。正德十四（公元1519年）年起，他比较系统地公布及阐释自己的良知学说。王阳明经学思想的核心是良知或致良知之学，良知之学的系统化标志着其经典诠释进入成熟时期。
据《年谱》正德八年（公元1513年）十月，王阳明到滁州督马政。此时诸生大都通过静坐来抵御口耳异同，但他发现专以静坐为工夫容易陷入喜静厌动枯槁之病，这为后来提出以致良知精神试图扭转此弊创造前提条件。他认为，良知明白，随你静处体悟或事上磨练，良知本体原无动静，这便是学问头脑。致良知是实践中得来，以此为主轴药到病除。这里明确指出“自滁州至今”经反复思虑，此后“致良知”是他经学思想的不二宗旨。滁州以后阳明有变化。《传习录》载：一友静坐有见，驰问先生。王阳明回答：“吾昔居滁时，见诸生多务知解，口耳异同，无益于得，姑教之静坐。一时窥见光景，颇收近效。久之，渐有喜静厌动，流入枯槁之病，或务为玄解妙觉，动人听闻，故迩来只说致良知。良知明白，随你去静处体悟也好，随你去事上磨练也好，良知本体原是无动无静的，此便是学问头脑。我这个话头，自滁州到今，亦较过几番，只是致良知三字无病。医经折肱，方能察人病理。”
王阳明：《传习录下》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第115页。《传习录拾遗》也有类似的说法：“吾昔居滁时，见学者徒为口耳同异之辩，无益于得，且教之静坐。一时学者亦若有悟；但久之渐有喜静厌动、流入枯槁之病，故迩来只指破致良知工夫。学者真见得良知本体昭明洞彻，是是非非，莫非天则，不论有事无事，精察克治，俱归一路，方是格致实功，不落却一边。故较来无出致良知。话头无病，可也？良知原无间动静也。”
王阳明：《传习录拾遗》，《王阳明全集（新编本）》第五册，第1555-1556页。居滁期间，他已经意识到专以静坐非但不能克服口耳同异之辩，而且还患上喜静厌动流入枯槁之病，正是此时致良知工夫蓄势待发了。
王阳明自谓：“予自鸿胪以前，学者用功尚多拘局。自吾揭示良知，头脑渐觉见得此意者多，可与裁矣！”
王阳明：《传习录拾遗》，《王阳明全集（新编本）》第五册，第1556页。揭示良知在他任南京鸿胪寺卿之后，但具体的时间没有说。黄绾则直接说：“甲戌，升南京鸿胪寺卿，始专以良知之旨训学者。”
黄绾：《阳明先生行状》，《王阳明全集（新编本）》第四册，第1428页。但缺乏其他材料作为佐证，不过这时虽然没有明确提出良知之学，但其已教人遵循良知精神。
正德十四年（公元1519年）以平宁藩为标志，王阳明开始明确阐释良知致良知学说。钱德洪在论述王阳明平宁藩之后写道，阳明“始教学者悟从静入，恐其或病于枯也，揭‘明德’、‘亲民’之旨，使加‘诚意’、‘格物’之功，至是而特揭‘致良知’三字，一语之下，洞见全体。”
钱德洪：《阳明先生年谱序》，《王阳明全集（新编本）》第四册，第1372页。这里的“至是”指征藩，从这时起他明确提出“致良知”，以此为标志，良知之学成为这一时期思想诠释的主轴。钱德洪说：“辛巳以后，经宁藩之变，则独信‘良知’，单头直入，虽百家异术，无不具足。”
钱德洪：《答论年谱书》，《王阳明全集（新编本）》第四册，第1394页。又说：“盖师学静入于阳明洞，得悟于龙场，大彻于征宁藩。”
钱德洪：《续编四序》，《王阳明全集（新编本）》第三册，第1089页。平宁藩以后开始明确良知宗旨，至辛巳即正德十六年（公元1521年）则进一步深化，似乎一切问题都从良知角度来理解，或者说从良知出发处理或诠释问题。
正德十五年（公元1520年）九月，王阳明至南昌，巡按御史唐龙、督学佥事邵锐皆守旧学相疑，唐复以彻讲择交相劝。王阳明回答道：“吾真见得良知人人所同，特学者未得启悟，故甘随俗习非。今苟以是心至，吾又为一身疑谤，拒不与言，于心忍乎？”
钱德洪：《年谱》正德十年条，《王阳明全集（新编本）》第四册，第1287页。良知人皆同然或人人都有良知，只是尚未发现，因此才为习俗所困。良知自在人心，发明本心，开启良知才能超脱习俗。王阳明于嘉靖元年（公元1522年）致书陆元静：“致知之说，向与惟浚及崇一诸友极论于江西，近日杨仕鸣来过，亦尝一及，颇为详悉。”
王阳明：《与陆原静（壬午）》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第202页。惟浚即陈九川字，崇一为欧阳德字，二人庚辰（正德十五年）在江西侍阳明。此时阳明与陈九川、欧阳德诸弟子谈论致良知。阳明于嘉靖二年（公元1523年）致书薛尚谦再论良知后说：“致知二字，是千古圣学之秘，向在虔时终日论此，同志中尚多有未彻。”
王阳明：《寄薛尚谦（癸未）》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第213页。 两封信皆说明在虔州（赣州）就曾讲致良知之说。
《传习录》载：正德十五年（公元1520年），陈九川去虔州见王阳明，师生两人谈话涉及良知。问：“近来功夫虽若稍知头脑，然难寻个稳当快乐处。”答：“尔却去心上寻个天理，此正所谓理障。此间有个诀窍。”问：“请问如何？”答：“只是致知。”问：“如何致？”答：“尔那一点良知，是尔自家底准则。”
王阳明：《传习录下》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第101-102页。在虔州陈九川与于中、谦之同侍阳明，阳明说：“良知在人，随你如何，不能泯灭。”
王阳明：《传习录下》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第102页。陈九川自虔州将归，有诗别先生：“良知何事系多闻，妙合当时已种根，好恶从之为圣学，将迎无处是乾元。”阳明说：“若未来此讲学，不知说‘好恶从之’从个什么？”
王阳明：《传习录下》，《王阳明全集（新编本）》第一册，第104页。在一旁的敷英则认为，发明致良知后，看《大学古本序》才知大意。
《年谱》载：正德十六年（公元1521年），在江西。正月，居南昌，王阳明始揭致良知之教。阳明闻前月十日武宗驾入宫，始舒忧念。自经宸濠、忠、泰之变，益信良知真足以忘患难，出生死，所谓考三王，建天地，质鬼神，俟后圣，无弗同者。同年致友人、弟子书信多次提及致良知，如他在与杨仕鸣书写道：“区区所论致知二字，乃是孔门正法眼藏，于此见得真的，真是建诸天地而不悖，质诸鬼神而无疑，考诸三王而不谬，百世以俟圣人而不惑！”
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